一、船舶副机运行一段时间开始抖动？
舵机抖动的原因主要有以下几点：
1、电源电压不足：
这个原因是最常见的情况，很多PIXHAWK爱好者希望外接一个舵机，发现遥控器映射好通道后，直接插上舵机是不转的，主要原因就是舵机的供电电压不足。建议利用降压稳压模块单独供电，电压保持在5V左右，而不是单片机上的3.3V。另外建议每个金属舵机的供电电流在1A左右。
2、舵机损坏：
这个不是很常见，可以换个舵机试试。
3、因干扰造成的舵机抖动：
我遇到的就是这个问题。在飞控中连接了一个数传，但线比较长，当数传线靠近舵机控制线的时候，发现舵机就会抖动，远离舵机控制线，舵机就立刻稳定了。真是涨经验了。所以，舵机的PWM控制线应该还要远离一些其他的电源线和无线电线等。
二、什么是船舶的经济航速？
船舶的经济航速：在规定的装载状态及航行条件下，主动力装置及辅助设备部分工作（或低负荷运转），船舶每海里燃油消耗量最少时所达到的速度。 航速：舰船在单位时间内所航行的里程。以海里/小时计算，简称节。是舰艇最重要的战术技术性能之一。通常用计程仪测定水面舰艇的航速分为最大航速、全速、巡航航速、经济航速和最小航速。最大航速指主动力装置以最大功率运转时达到的速度；全速指主动力装置以额定总功率运转时达到的速度；巡航航速是舰船巡航时常用的速度，通常同型舰船规定一种主机航速作为巡航航速；经济航速指根据船舶运输要求和营运费用等因素确定的成本最低的航速；最小航速指船舵能发挥操纵作用的最低速度。潜艇航速分为水上航速、水下航速和通气管航速（使用柴油机水下作业装置时的航速等。
三、船舶的吨位是怎样计算出来的？
船舶吨位是船舶大小的计量单位，可分为重量吨位和容积吨位两种。 用重量来算吨位：
通常是按船体在水中部分的容积,即以排水量来计算,海水每35立方米尺重1吨(或每0.9756立方米重1公吨),由此即可算出船舶的排水量吨位(Displacement tonnage).
排水量吨位有轻载和满载之分,轻载排水量吨位只包括船体,全船的机器和设备以及压舱物等;而满载还须加上所装的货物,旅客,行李,燃料,物料,淡水等,满载排水量减减去轻载排水量后的余数,也就是船舶的载重吨位(Deadweight tonnage).
用容积来算吨位：
轮船的总吨位与船舶的重量完全无关,它是以船舶的容积来计算的.它以英制100立方尺或公制2.83立方米为1吨,两者计算出来的结果是一样的.所以总吨没有公制与英制的区别,它的计算方法是丈量舰艇各部围蔽空间的容积,如用英尺量的话,就以容积的总和用不100除;如用公尺量,则除以2.83,得出的商数就是船舶的总吨位(Gross tonnage).
总吨位在船舶的各种吨位中占很重要的地位,因为船舶的登记,统计等都是以它作为根据央船舶计算出总吨位后,减去驾驶室,轮机舱以及船上其他设备或工作需要的地方外,也就是凡是可以装载货物,旅客等用的空间都是净吨位(Net tonnage). 船舶吨位具体计算办法
（一）船舶的重量吨位（Weight Tonnage）
船舶的重量吨位是表示船舶重量的一种计量单位，以1000公斤为一公吨，或以2240磅为一长吨，或以2000磅为一短吨。目前国际上多采用公制作为计量单位。船舶的重量吨位，又可分为排水量吨位和载重吨位两种。
（二）排水量吨位（Displacement Tonnage）
排水量吨位是船舶在水中所排开水的吨数，也是船舶自身重量的吨数。排水量吨位又可分为轻排水量、重排水量和实际排水量三种。
（1）轻排水量（Ligth Displacement），又称空船排水量，是船舶本身加上船员和必要的给养物品三者重量的总和，是船舶最小限度的重量。
（2）重排水量（Full Load Displacement），又称满载排水量，是船舶载客、载货后吃水达到最高载重线时的重量，即船舶最大限度的重量。
（3）实际排水量（Actual Displacement），是船舶每个航次载货后实际的排水量。
排水量的计算公式如下：
排水量（长吨）=长*宽*吃水*方模系数（立方英尺）/35（海水）或36（淡水）（立方英尺）
排水量（公吨）=长*宽*吃水*方模系数（立方米）/0.9756（海水）或1（淡水）（立方米）
排水量吨位可以用来计算船舶的载重吨；在造船时，依据排水量吨位可知该船的重量；在统计军舰的大小和舰队时，一般以轻排水量为准；军舰通过巴拿马运河，以实际排水量作为征税的依据。
2、载重吨位（Dead Weight Tonnage,缩写为D.W.T.）
表示船舶在营运中能够使用的载重能力。载重吨位可分为总载重吨和净载重吨。
（1）总载重吨（Gross Dead Weight Tonnage）。是指船舶根据载重线标记规定所能装载的最大限度的重量，它包括船舶所载运的货物、船上所需的燃料、淡水和其他储备物料重量的总和。
总载重吨=一空船排水量
（2）净载重吨（Dead Weight Cargo Tonnage，缩写D.W.C.T.）。是指船舶所能装运货物的量大限度重量，又称载货重吨，即从船舶的总载重量中减去船舶航行期间需要储备的燃料、淡水及其他储备物品的重量所得的差数。
船舶载重吨位可用于对货物的统计；作为期租船月租金计算的依据；表示船舶的载运能力；也可用作新船造价及旧船售价的计算单位。
（二）船舶的容积吨位（Registered Tonnage）
船舶的容积吨位是表示船舶容积的单位，又称注册吨，是各海运国家为船舶注册而规定的一种以吨为计算和丈量的单位，以100立方英尺或2.83立方米为一注册吨。容积吨又可分为容积总吨和容积净吨两种。
1．容积总吨（Gross Registered Tonnage，缩写为GRT）。
又称注册总吨，是指船舱内及甲板上所有关闭的场所的内部空间（或体积）的总和，是以100立方英尺或2.83立方米为一吨折合所得的商数。
容积总吨的用途很广，它可以用于国家对商船队的统计；表明船舶的大小；用于船舶登记；用于政府确定对航运业的补贴或造舰津贴：用于计算保险费用、造船费用以及船舶的赔偿等。
2，容积净吨（Net Registered Tonnage，缩写为NRT）。
又称注册净吨，是指从容积总吨中扣除那些不供营业用的空间厉所剩余的吨位，也就是船舶可以用来装载货物的容积折合成的吨数。
容积净吨主要用于船舶的报关、结关；作为船舶向港口交纳的各种税收和费用的依据；作为船舶通过运河时交纳运河费的依据。
四、船过户需要多久办好？
船舶过户一般在一周以内。如果只是船舶跨省登记，比如可以在湖南办理船舶注销，再到江西办理船舶登记。但由于附于船舶登记上的其它要求较多，涉及到营运、船舶检验等方面当地是否有具体规定要求，还需到先到当地船舶登记部门详细咨询。
五、船舶能耗报告怎么填写？
填写船舶能耗报告需要以下步骤：
收集数据：收集船舶在航行过程中能源使用情况的相关数据，包括燃油消耗、航速、航程、载货量等信息。
填写基本信息：填写船舶名称、IMO 号码、航次、报告期等基本信息。
填写航行数据：根据收集到的数据，填写航行期间的燃油消耗、航速、航程等信息。计算能效指标：按照国际海事组织（IMO）要求，计算船舶的能效指标，包括 CO2 排放量、能源效率指数（EEDI）、航行能效指标（EEOI）等。
填写备注和附注：对于特殊情况，如装卸货、拖轮引航等，需要在备注和附注中进行说明。
核对和审查：在填写完毕后，需要核对数据的准确性，确保报告的真实性和准确性，最后由船舶经理或者授权人员进行审查和签字确认。
注意事项：船舶能耗报告的内容需要严格依照 IMO 要求填写，不得出现虚假信息船舶能耗报告应及时提交给海事部门或者相关机构。在填写船舶能耗报告过程中，还需要遵守相关的法律法规和行业标准。